De oorsprong van deze zelfverdedigings- en vechtkunst ligt in Korea. De naam taekwondo is afgeleid van taekgyeon (택견). Taekgyeon was een vorm van zelfverdediging die rond het jaar 1800 ontstond en begin twintigste eeuw nauwelijks meer beoefend werd in Korea. Hoewel er dus enig verwantschap bestaat tussen taekgyeon en taekwondo, is deze slechts oppervlakkig. Behalve dat in beide sporten de beoefenaars zich veel van traptechnieken bedienen zijn er verder geen overeenkomsten en verschillen de traptechnieken enorm. Men probeert vaak om taekwondo een langere geschiedenis toe te dichten dan historisch kan worden bewezen, om zo de link tussen taekwondo en taekgyeon in stand te houden. Taekwondo is echter vrij recent ontstaan uit het Japanse karate.
In 1910 werd Korea door Japan bezet. Deze bezetting duurde tot 1945. In die tussenperiode gingen sommige Koreanen (meestal studenten) naar Japan en kwamen daar in aanraking met Japanse vechtkunsten. Andere Koreanen gingen naar China en kwamen daar in aanraking met Chinese vechtkunsten (Chuan Fa). Een van die vechtkunsten, waar die Koreanen les in namen, was het karate, dat op Japanse universiteiten onderwezen werd. Toen die Koreanen weer terug naar Korea keerden, begonnen ze in hun thuisland les te geven in karate onder verschillende Koreaanse namen zoals Tang Soo Do (Tang-handmethode) en Kong Soo Do (Lege-handmethode). Koreanen die les in Chinese vechtkunsten hadden gehad, noemden hun vechtkunst Kwon Bup (Vuistmethode). De vechtkunstscholen die werden gesticht werden kwans genoemd.
Taekwondo ontstond begin jaren 50 toen vijf oorspronkelijke kwans besloten hun krachten te bundelen binnen één stijl. Later kwamen daar nog een aantal kwans bij.
In het begin werd de naam tae soo do gebruikt om de beoefende vechtkunststijl aan te duiden. In 1955 werd deze naam vervangen door de naam taekwondo. Deze naam is bedacht door de Koreaanse generaal Choi Hong Hi, nadat deze scholen zich verenigd hadden in de Koreaanse Taekwondo Associatie In 1966 werd de International Taekwondo Federation opgericht als eerste wereldwijd verspreidde taekwondobond. In het begin leek taekwondo veel op shotokan-karate, maar gaandeweg ontwikkelde het zich tot een opzichzelfstaande unieke stijl. Bij die ontwikkeling werd inspiratie geput uit het taekgyeon, dat destijds onder hernieuwde belangstelling kwam te staan.
Alhoewel de wering en standen ongeveer hetzelfde zijn als bij shotokan-karate, legt taekwondo meer accenten op de ontwikkeling van traptechnieken, beweeglijkheid en aaneenschakelingen van diverse technieken (dynamischer). Echter, voor de duidelijkheid moet gesteld worden dat taekwondo, zoals beoefend door de oude grootmeesters, ook een significante rol toebedeelt aan het gebruik van de vuisten.